社会发展和进步，人类建立起更复杂的社会组织和政治制度，权利概念逐渐清晰。古代文明中的法律和政治制度中已出现一些关于权利的规定，如古希腊民主制度中公民享有一定政治权利，古罗马法律体系对公民财产权、人身权等进行一定保护。在中世纪的欧洲，封建制度下权利主要表现为贵族和教会的特权。随着文艺复兴和启蒙运动兴起，人们对封建制度和宗教权威进行反思和批判，权利观念得到进一步发展。启蒙思想家们提出“天赋人权”理念，认为人生来就享有一些不可剥夺的权利，如生命权、自由权、财产权等，为现代权利观念的形成奠定了基础。